(1) L’unità di sostegno verticale è in acciaio, sabbiata e verniciata con polvere epossidica RAL3001 (rosso). Alle estremità sono applicate delle piastre con regolazioni e bloccaggi di tipo concentrico (A). In funzione dei carichi, delle dimensioni e delle velocità possono essere applicate delle nervature (B) di rinforzo e/o aumentate le dimensioni delle piastre di fissaggio (C) (1) The vertical support unit is made of sand-blasted steel, painted with epoxy powder red colour RAL 3001. Plates are applied at the ends with concentric blocks' regulation (A). Depending on loads capacity, speed or dimension, strengthening ribs can be applied on it (B) and/or the dimension of the fixing plates can be increased (C).
(2) L’unità di collegamento è in acciaio, sabbiata e verniciata con polvere epossidica RAL3001 (rosso). Alle estremità sono applicate delle piastre con regolazioni e bloccaggi di tipo concentrico. In funzione dei carichi, delle dimensioni e delle velocità possono essere applicate delle nervature di rinforzo e/o aumentate le dimensioni delle piastre di fissaggio. (2) The connection unit is made of sand-blasted steel, painted with epoxy powder red colour RAL 3001. Plates are applied at the ends with concentric blocks' regulation. Depending on loads capacity, speed or dimension, strengthening ribs can be applied on it and/or the dimension of the fixing plates can be increased.
(3) L’unità di sostegno longitudinale è realizzata con un doppio profilo in estruso di alluminio in lega EN AW 6060. Sulla struttura sono applicate le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato dove scorrono i pattini a ricircolo di sfere con serbatoio del grasso sostituibile e/o rabboccabile, i fermi meccanici positivi, il fissaggio e il tiraggio delle cinghie, le cammes di F.C. Sulla struttura di riferimento è anche fissata la canalina porta catenaria. La trasmissione del movimento è affidata a due cinghie (una per struttura) dentate e rinforzate con dei trefoli d’acciaio con sistema ad Ω (D) per diminuire il pendolamento dell’asse. Questo sistema permette la movimentazione anche con unità molto lunghe (fino a 40m). La cinghia oltre ad essere più silenziosa rispetto alla cremagliera non necessita di manutenzione. (3) The longitudinal support unit is made with two beams of extruded aluminium alloy EN AW 6060. On the beams are fixed: the hardened and ground steel guides where run the blocks with ball recirculation , the blocks have a tank of grease which is replaceable or refillable, the mechanical  positive stops, the system of belt fixing and tensioning, the cams of limit switches and the cables' duct. The transmission is carried out by two toothed belts; strengthen with steel strands, (one belt for each structure) with Ω system (D) for decreasing the axis' swinging. This system allows the movement also with very long beams (up to 40 m). The toothed belt compared to the rack is less noisy and need not maintenance.
4) Il Carro di traslazione longitudinale è realizzato in estruso di alluminio in lega EN AW 6060. Alla prima estremità (4A), definita di riferimento, sono applicate due piastre contrapposte in alluminio lega ALU35 rettificato. Sulla piastra esterna è presente il riduttore epicicloidale a gioco ridotto ed il motore brushless, all’interno trovano posizione i due pattini a ricircolo di sfere con serbatoio del grasso sostituibile e/o rabboccabile con bloccaggi indipendenti, che hanno la possibilità di un’oscillazione trasversale (E) rispetto alle guide. Questa soluzione consente di recuperare eventuali torsioni della struttura. Sulla seconda estremità (4C) è realizzata la medesima soluzione che è anche dotata di compensazione automatica del parallelismo (F). Nella parte centrale (4B) sul profilo di alluminio sono presenti le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato, i fermi meccanici positivi, la cinghia dentata di trasmissione rinforzata con trefoli d’acciaio, l’albero di trasmissione, le cammes di F.C. e la canalina porta catenaria. E' la possibilità di montare più carri di traslazione longitudinale anche con la sovrapposizione delle aree di lavoro. (4) The longitudinal carriage is made of extruded aluminium alloy EN AW 6060. At one end (4A), which is the reference, two opposed plates of grounded aluminium alloy ALU35 are applied. On the external plate there are the planetary gear reducer with low play and the brushless motor, inside are positioned the two sliding blocks of ball recirculation with replaceable and refillable grease tank and independent blocking which can have a cross oscillation (E) respect to the guides. This solution allows compensating possible torsions of the structure. On the other end (4C) there is the same solution which is also equipped with an automatic compensation of the parallelism (F). On the central part (4B) of the aluminium beams there are the hardened and ground guides, the mechanical positive stops, the transmission toothed  belt strengthen of steel strands, the transmission shaft, the cams of limit switches and the cable duct. There is the possibility to install more than one longitudinal carriage even with the overlap of the working areas.
(5) Il carro di traslazione trasversale è realizzato utilizzando come “base” una piastra in alluminio lega ALU35 rettificata e di grosso spessore. In posizioni contrapposte sono applicati i riduttori epicicloidali ed i motori. I riduttori sono a gioco ridotto e ad alto rendimento. I motori sono di tipo brushless e quello dell’asse verticale è dotato di un freno di stazionamento maggiorato per bloccare l’asse in caso di mancanza di tensione. In caso di grossi carichi è anche possibile affiancare un pistone di bilanciamento del peso. I pattini a ricircolo di sfere con serbatoio del grasso sostituibile e/o rabboccabile sono applicati su entrambe le facce e sono livellabili tramite dei grani di registro. Nella piastra sono previste le lavorazioni per l’inserimento di F.C. induttivi Ø 12 mm e per il passaggio dei cavi. Così come per il carro di traslazione longitudinale esiste anche la possibilità di montare più carri di traslazione trasversale anche con la sovrapposizione delle aree di lavoro grazie al software di anticollisione. (5) The transversal translation carriage is made of a thick grounded aluminium alloy plate ALU35 as basis. In opposed position there are the planetary gear reducers and motors. The reducers have a low play and high efficiency. The motors are brushless type and the one on the vertical axis has a brake to block the axis in case of lack of tension. For heavy loads it is possible to add a pneumatic cylinder to balance the weight. The sliding blocks of ball recirculation with replaceable or refillable grease tank are placed on both sides and can be regulated through regulating grain. The plate is machined to insert the inductive limit switches Ø 12 mm and the cable conduit. A junction box enables the supplying of signals for the management of the robot. It is possible also for this unit to install more than one transversal carriage with the overlap of the working areas thanks to the anti-collision software.
(6) L’unità lineare verticale è realizzata con un profilo in estruso di alluminio in lega EN AW 6060. Sulla struttura sono applicate le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato dove scorrono i 4 pattini a ricircolo di sfere, i fermi meccanici positivi, Il fissaggio e il tiraggio della cinghia, le cammes di F.C. La trasmissione del movimento è affidata ad una cinghia dentata e rinforzata con dei trefoli d’acciaio con sistema ad Ω per diminuire il pendolamento dell’asse. Spesso è applicata una scatola di derivazione  contenete tutti i collegamenti elettrici della pinza. (6) The linear vertical unit is made of extruded aluminium alloy EN AW 6060  On the structure are fixed the following: the hardened and ground guides with sliding ball recirculation blocks, the toothed belt, the cams of the limit switches. Inside the arm there is the mechanical positive stops and the device for fixing and tensioning the toothed belt. The transmission is carried out by a toothed belt with a Ω system to decrease the axis’ swinging. Often there is a junction box for all the electric connection of the gripper.
(7) L’unità di rotazione e/o brandeggio del polso può essere effettuata con un attuatore pneumatico, un cilindro o ad asse controllato (motore brushless + riduttore epicicloidale). Nel caso di movimenti pneumatici sono previsti sia i sensori di posizione che i deceleratori pneumatici proporzionali, mentre nel caso dell’asse controllato sono previsti i sensori ed i fermi meccanici (7) The wrist rotation around an horizontal or a vertical axis can be carried out with a pneumatic actuator, a cylinder or by a controlled axis (brushless motor + planetary gear reducer). In case of pneumatic movements are used either the position’ sensors or the proportional pneumatic decelerators, in case of controlled axis there will be the sensors and mechanical stops.
(8) L’unità di sicurezza interposta prima dell’unità di presa è denominata “tastatore” ed è realizzata con l’abbinamento di due piastre d’alluminio lavorate. Sulla prima piastra sono fissati dei manicotti a sfera, mentre sulla seconda sono montate delle aste temprate e rettificate che scorrono nei manicotti prima citati. Uno o più sensori bloccano l’asse verticale per evitare sforzi. In caso d’intervento il PAC aggiorna automaticamente le quote successive o eventualmente arresto il ciclo in caso di un “macro errore”. (8) The safety device interposed before the gripper is called “landing sensor” it is made with two machined aluminium plates. On one plate are fixed the ball sleeves and on the other the hardened and ground steel rods which slide on the mentioned sleeves. One or more sensors stop the vertical axis to avoid excessive stress. When this system intervenes the PAC automatically updates the successive dimensions or eventually stop the cycle in case of “big error”.
(9) L’unità di comando con P.A.C. è dotata di circuito d’arresto d’emergenza e controllo di sicurezza accessi, testato in base alle norme VDE 0113, IEC 204-1, EN 60204/1. L’intero impianto soddisfa la direttiva sulla compatibilità elettromagnetica 89/336 e 92/31. L’interfaccia con l’operatore avviene tramite un computer industriale fanless con schermo LCD da 15" TFT e dotato di memoria allo stato solido. Gli azionamenti digitali per motore brushless garantiscono affidabilità e prestazioni straordinarie. L'alimentatore è di tipo “rigenerativo” con recupero in rete della corrente per la diminuzione dei consumi. L’alimentatore 24V switching è trifase per non sbilanciare la linea a monte. Tutti i morsetti sono a molla o a perforazione d’isolante per garantire un contatto sicuro ed insensibile alle vibrazioni. Tutti i materiali sono di prima qualità e delle migliori marche per assicurare affidabilità e prestazioni sicure nel tempo oltre ad una ricambistica di facile reperibilità.
 

(8) The control unit with P.A.C. is equipped of emergency arrest and safety doors’ checking and it is tested according the norms VDE 0113, IEC 204-1 EN60204/1. The whole system comply with the directive on the electromagnetic compatibility The interface with operator is by an industrial PC, fan-less with 15" TFT monitor LCD  with a solid memory. The digital drives for the brushless motors ensure extraordinary performances and reliability. The power pack is “regenerative” type saving energy and decreasing power consumption. The power pack of 24V switching is three-phase in order to not overbalance the upstream line. All terminals have a spring or are perforating insulator type to grant a secure contact which is insensible to vibrations.  All materials are selected from top quality among best brands to ensure reliability and safe performance along the time and to have an easy availability of spare parts.

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