(1) L’unità di sostegno verticale è in acciaio, sabbiata e verniciata con polvere epossidica colore rosso RAL 3001. Alle estremità sono applicate delle piastre con regolazioni e bloccaggi di tipo concentrico (A). In funzione dei carichi, delle dimensioni e delle velocità possono essere applicate delle nervature di rinforzo e/o aumentate le dimensioni delle piastre di fissaggio. (1) The vertical support unit is made of sand-blasted steel columns, painted with epoxy powder red colour RAL 3001. Plates are applied at the ends with concentric blocks' regulation (A). Depending on loads capacity, speed or dimension, strengthening ribs can be fixed on it and/or the dimension of the fixing plates can be increased.
(2) L’unità di sostegno verticale a sbalzo è in acciaio, sabbiata e verniciata con polvere epossidica colore rosso RAL 3001. Alle estremità sono applicate delle piastre con regolazioni e bloccaggi di tipo concentrico. Per garantire la rigidità del sostegno sono applicate delle nervature di rinforzo e anche le dimensioni delle piastre di fissaggio sono maggiorate. (2) Vertical support unit in off-centre positioned made of sand-blasted steel columns, painted with epoxy powder red colour RAL 3001. Plates are applied at the ends with regulations and concentric blocks which are fixed with adjustable concentric blocks. To increase the rigidity of the structure, ribs are applied on the vertical supports and also the dimension of fixing plates is increased.
(3) L’unità di collegamento è in acciaio, sabbiata e verniciata con polvere epossidica colore rosso RAL 3001. Alle estremità sono applicate delle piastre con regolazioni e bloccaggi di tipo concentrico. In funzione dei carichi, delle dimensioni e delle velocità possono essere applicate delle nervature di rinforzo e/o aumentate le dimensioni delle piastre di fissaggio. (3) The connection unit is made of sand-blasted steel, painted with epoxy powder red colour RAL 3001. Plates are applied at the ends with concentric blocks' regulation. Depending on loads capacity, speed or dimension, strengthening ribs can be applied on it and/or the dimension of the fixing plates can be increased.
(4) L’unità di sostegno longitudinale è realizzata con un profilo in estruso di alluminio in lega EN AW 6060. Sulla struttura sono applicate le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato (B) dove scorrono i pattini a ricircolo di sfere con serbatoio del grasso sostituibile e/o rabboccabile, i fermi meccanici positivi (C), il fissaggio (D) e il tiraggio delle cinghie, le cammes di F.C e la canalina porta catenaria. La trasmissione del movimento è affidata ad una cinghia dentata e rinforzate con dei trefoli d’acciaio con sistema ad Ω per diminuire il pendolamento dell’asse. Questo sistema permette la movimentazione anche con unità molto lunghe (fino a 40m). La cinghia oltre ad essere più silenziosa rispetto alla cremagliera non necessita di manutenzione. 4) The longitudinal support unit is made of a beam of extruded aluminium alloy EN AW 6060. On the beam are fixed: the hardened and ground steel guides (B) where run the blocks with ball recirculation , the blocks have a tank of grease which is replaceable or refillable, the mechanical  positive stops, (C) the system of belt fixing and tensioning, (D) the cams of limit switches and the cables' duct. The transmission is carried out by toothed belt; strengthen with steel strands fixed with Ω system to decrease the swinging of the axis. This system allows the movement also on very long beam (up to 40 m). The toothed belt compared to the rack is less noisy and need not maintenance.
(5) Il carro di traslazione trasversale è realizzato utilizzando come “base” una piastra in alluminio lega ALU35 rettificata e di grosso spessore. In posizioni contrapposte sono applicati i riduttori epicicloidali (E) ed i motori (F). I riduttori sono a gioco ridotto e ad alto rendimento. I motori sono di tipo brushless e quello dell’asse verticale è dotato di un freno di stazionamento maggiorato per bloccare l’asse in caso di mancanza di tensione. In caso di grossi carichi è anche possibile affiancare un pistone di bilanciamento del peso. I pattini a ricircolo di sfere (G) con serbatoio del grasso sostituibile e/o rabboccabile sono applicati su entrambe le facce e sono livellabili tramite dei grani di registro. Nella piastra sono previste le lavorazioni per l’inserimento di F.C. induttivi Ø 12 mm e per il passaggio dei cavi. Una scatola di derivazione elettrica (H) garantisce all’approvvigionamento dei segnali di gestione del robot. E’ possibile montare più carri di traslazione trasversale anche con la sovrapposizione delle aree di lavoro il tutto gestito dal software di anticollisione. (5) The transversal translation carriage is made of a thick grounded aluminium alloy plate ALU35. On opposed position there are the planetary gear reducers (E) and motors (F). The reducers have a low play and high efficiency. The motors are brushless type and the one on the vertical axis has a brake to block the axis in case of lack of tension. For heavy loads it is possible to add a pneumatic cylinder to balance the weight. The sliding blocks of ball recirculation (G) with replaceable or refillable grease tank are placed on both sides and can be adjusted by screws. The plate is machined to insert the inductive limit switches Ø 12 mm and the cable conduit. A junction box (H) enables the supplying of signals for the management of the robot. It is possible also to install more than one transversal carriage with the overlap of the working areas thanks to the anti-collision software.
(6) L’unità lineare verticale è realizzata con un profilo in estruso di alluminio in lega EN AW 6060. Sulla struttura sono applicate le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato dove scorrono i 4 pattini a ricircolo di sfere, i fermi meccanici positivi, Il fissaggio (I) e il tiraggio della cinghia, le cammes di fine corsa (L). La trasmissione del movimento è affidata ad una cinghia dentata (M) e rinforzata con dei trefoli d’acciaio con sistema ad Ω per diminuire il pendolamento dell’asse. Spesso è applicata una scatola di derivazione contenete tutti i collegamenti elettrici della pinza (N). (6) The linear vertical unit is made of extruded aluminium alloy EN AW 6060. On the structure are fixed: the hardened and ground guides with sliding ball recirculation blocks, the mechanical positive stops, The fixing and tensioning system of the belt (I), the cams of limit switches (L). The transmission is carried out by a toothed belt (M) reinforced with steel strands fixed with Ω loop to reduce the swinging of the axis. Often there is a junction box for all the electric connection of the gripper (N).
(7) L’unità di rotazione e/o brandeggio del polso può essere effettuata con un attuatore pneumatico, un cilindro o ad asse controllato (motore brushless (O) + riduttore epicicloidale (P)). Nel caso di movimenti pneumatici sono previsti sia i sensori di posizione che i deceleratori pneumatici proporzionali, mentre nel caso dell’asse controllato sono previsti i sensori ed i fermi meccanici. (7) The wrist rotation on an horizontal or a vertical axis can be made with a pneumatic actuator, a cylinder or by a controlled axis (brushless motor (O) + planetary gear reducer (P)). In case of pneumatic movements, either the position sensors or the proportional pneumatic decelerators will be used, while for controlled axis there will be the sensors and mechanical stops.
(8) L’unità di sicurezza interposta prima dell’unità di presa è denominata “tastatore” ed è realizzata con l’abbinamento di due piastre d’alluminio lavorate. Sulla prima piastra (Q) sono fissati dei manicotti a sfera (R), mentre sulla seconda (S) sono montate delle aste temprate e rettificate (T) che scorrono nei manicotti prima citati. Uno o più sensori bloccano l’asse verticale per evitare sforzi. In caso d’intervento il PAC aggiorna automaticamente le quote successive o eventualmente arresto il ciclo in caso di un “macro errore”. (8) The safety device interposed before the gripper is called “landing sensor” it is made with two machined aluminium plates. On one plate (Q) are fixed the ball sleeves (R), while on the other (S) the hardened and ground steel rods which slide on the mentioned sleeves (T). One or more sensors stop the vertical axis to avoid excessive stress. When this system intervenes the PAC automatically updates the successive dimensions or eventually stops the cycle in case of “big error”.
(9) L’unità di comando con P.A.C. è dotata di circuito d’arresto d’emergenza e controllo di sicurezza accessi, testato in base alle norme VDE 0113, IEC 204-1, EN 60204/1. L’intero impianto soddisfa la direttiva sulla compatibilità elettromagnetica 89/336 e 92/31. L’interfaccia con l’operatore avviene tramite un computer industriale fanless con schermo LCD da 15" TFT e dotato di memoria allo stato solido. Gli azionamenti digitali per motore brushless garantiscono affidabilità e prestazioni straordinarie. L'alimentatore è di tipo “rigenerativo” con recupero in rete della corrente per la diminuzione dei consumi. L’alimentatore 24V switching è trifase per non sbilanciare la linea a monte. Tutti i morsetti sono a molla o a perforazione d’isolante per garantire un contatto sicuro ed insensibile alle vibrazioni. Tutti i materiali sono di prima qualità e delle migliori marche per assicurare affidabilità e prestazioni sicure nel tempo oltre ad una ricambistica di facile reperibilità. (9) The control unit with P.A.C. is equipped of emergency arrest and safety doors’ checking and it is tested according the norms VDE 0113, IEC 204-1 EN60204/1. The whole system comply with the directive on the electromagnetic compatibility The interface with operator is by an industrial PC, fan-less with 15" TFT monitor LCD  with a solid memory. The digital drives for the brushless motors ensure extraordinary performances and reliability. The power pack is “regenerative” type saving energy and decreasing power consumption. The power pack of 24V switching is three-phases to not overbalance the upstream line. All terminals have a spring or are perforating insulator type to grant a secure contact which is insensible to vibrations.  All materials are selected among top quality and best brands to ensure reliability and safe performance along the time and to have easy availability of spare parts.

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