(1) L’unità di sostegno verticale è in acciaio, sabbiata e verniciata con polvere epossidica colore rosso RAL 3001. Sulla base d’appoggio sono applicate due piastre con regolazioni e bloccaggi di tipo concentrico. Una nervatura di rinforzo unisce il tubolare verticale alla base garantendo così un’elevata rigidità e stabilità all’intero sostegno. (1) The vertical support unit is made of sand-blasted steel columns painted with epoxy powder of red colour RAL 3001. On the base are fixed two plates with setting and concentric blocking. Ribs of reinforcement join the vertical structure to the base conferring a high rigidity and stability to the whole support.
(2) L’unità di sostegno longitudinale è realizzata con due piastre in alluminio lega ALU35 rettificate di grandi dimensioni e spessore, montate sui sostegni verticale e da una coppia sovrapposta di profili in estruso di alluminio in lega EN AW 6060.  Sulle strutture sono applicati i fermi meccanici positivi e le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato dove scorrono i pattini a ricircolo di sfere con serbatoio del grasso sostituibile e/o rabboccabile. Sulla struttura inferiore (A) è anche montato il fissaggio e il tiraggio della cinghia, mentre la canalina porta catenaria e le cammes di fine corsa si trovano su quella superiore. La trasmissione del movimento è effettuata con sistema ad (B) per diminuire il pendolamento dell’asse grazie all’utilizzo di una cinghia dentata e rinforzata con dei trefoli d’acciaio. La cinghia oltre ad essere più silenziosa rispetto alla cremagliera non necessita di manutenzione. (2) The longitudinal support unit consists of two ground aluminium alloy plates ALU35 of big dimension and thickness, fixed on the two vertical columns and by two extruded aluminium alloy beams EN AW 6060 positioned horizontally between the two columns at different height.  On this structure there are the positive mechanical stops and the hardened and ground guides on which the blocks, with replaceable and/or refillable tank of grease, slide. On the lower beam (A) is positioned the fixing and tensioning system of the belt, while the cable duct and the cams of limit switches are on the upper beam. The movement is made by a toothed belt, reinforced with steel strands, fixed with transmission (B) this detail decreases the axis swinging. The toothed belt compared to the rack is less noisy and need not maintenance.
(3) Il Carro di traslazione longitudinale è realizzato utilizzando una piastra di grande dimensioni e spessore in alluminio lega ALU35 rettificata (C). Nella parte posteriore è montato un riduttore epicicloidale a gioco ridotto e ad alto rendimento (D) e il motore brushless con revolver incorporato (E). Il riduttore epicicloidale oltre a garantire una notevole precisione offre anche un rendimento del 97% in modo da sfruttare tutta la coppia del motore. Alla piastra è poi fissata l’unità lineare verticale sotto descritta. (3) The longitudinal carriage is made of a thick grounded aluminium alloy plate ALU35(C). On the rear side is fixed a planetary gear reducer with low play and high efficiency (D) and the brushless motor with a resolver (E). The planetary gear reducer not only offer high precision but also has an efficiency of 97% so that can exploit all the motor power. On the plate is also fixed the vertical linear unit mentioned below.
(4) L’unità lineare verticale è realizzata con una coppia di profili in estruso d’alluminio in lega EN AW 6060 legati fra di loro tramite delle piastre interne ed il tutto fissato sul carro di traslazione longitudinale. Le estremità dei montanti sono chiuse da due piastre dove sono anche montati i fermi meccanici (F). Nella parte superiore della struttura è fissato un riduttore ortogonale ad alto rendimento (G) ed un motore brushless con revolver dotato di freno di stazionamento (H). Nella parte inferiore invece è presente il tiraggio della cinghia che è montata ad anello chiuso. La minor precisione del riduttore non influisce negativamente perché, essendo l’asse sbilanciato, il peso porta sempre a “zero” il gioco praticamente eliminandolo. Sempre per lo stesso motivo anche il pendolamento, teoricamente maggiore a causa della movimentazione ad anello chiuso, non raggiunge livelli significativi. Sulla due “spalle” sono applicate le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato (I) dove scorrono i 4 pattini a ricircolo di sfere (L). Anche in questo caso la cinghia dentata (M) di trasmissione del movimento è rinforzata con dei trefoli d’acciaio. Nel lato opposto al riduttore e nella parte posteriore sono fissate le catenarie portacavi (4) The vertical linear unit is made of a double profile of extruded aluminium alloy EN AW 6060 connected by internal plates, the whole group is fixed on the longitudinal carriage. The two ends of the posts are closed by two plates where are fixed the mechanical stops (F). On the upper part of the structure is fixed an orthogonal reducer of high efficiency (G) and a brushless motor with resolver and brake (H). On the lower part instead there is the tensioning system of the belt which is assembled with closed loop. Even if this type of reducer is less precise, compared to planetary reducers,  it does not have any negative effect because the weight of the axis, as it is not balanced, always brings to "zero" the play, practically eliminating it. Always for the same reason the swinging, hypothetically higher due the closed loop, it doesn't reach meaningful levels. On the two “profile” are fixed the hardened and ground guides (I) where the 4 blocks with ball recirculation slide (L). In this case also the toothed belt (M) for the transmission of the movement is reinforced with steel strands. The cable ducts are fixed on the rear side, opposite to the reducer.
(5) Il carro di traslazione trasversale è realizzato utilizzando due profili d’alluminio in lega EN AW 6060 bloccate da delle piastre in alluminio lega ALU35 rettificata e di grosso spessore (N). Il riduttore a vite senza fine (O) ed il motore brushless (P) sono montati su una di queste piastre e, tramite una cinghia dentata montata ad anello aperto, trasmettono il movimento al carro (Q) che porta l’unità di rotazione, di sicurezza e di presa. Dato la massa ridotta da muovere e visto il rapporto di riduzione elevato l’utilizzo di un riduttore a vite senza fine (per motivi d’ingombro) non pregiudica né le prestazioni né la precisione. Le guide sagomate in acciaio temprato e rettificato (R) sono montate sui due profili e su di esse scorrono i due pattini a ricircolo di sfere (S) con serbatoio del grasso sostituibile e/o rabboccabile. (5) The transversal carriage is made by two profile of extruded aluminium alloy EN AW 6060 fixed with ground alloy aluminium plates ALU35 (N). The worm screw reducer (O) and brushless motor (P) are fixed on one of these plates and by a toothed belt assembled  with open loop, transfer the movement to the carriage (Q) which carry the rotation unit, the safety unit and the gripper. Due to small moving mass and the high gear ratio using a worm screw reducer (for dimensional reason) does not spoil neither the performance nor the precision. The hardened and ground guides (R) are fixed on the two profiles where the block of ball recirculation slide, (S) the blocks have a grease tank which is replaceable and/or refillable.
(6) L’unità di rotazione del polso può essere effettuata con un attuatore pneumatico o ad asse controllato (motore brushless + riduttore epicicloidale). Nel caso di movimenti pneumatici sono previsti sia i sensori di posizione che i deceleratori pneumatici proporzionali, mentre nel caso dell’asse controllato sono previsti i sensori ed i fermi meccanici. (6) The wrist rotation on horizontal or vertical axis can be carried out with a pneumatic actuator, a cylinder or by a controlled axis (brushless motor + planetary gear reducer). In case of pneumatic movements are used either the position’ sensors or the proportional pneumatic decelerators, in case of controlled axis there will be the sensors and mechanical stops.
(7) L’unità di sicurezza interposta prima dell’unità di presa è denominata “tastatore” ed è realizzata con l’abbinamento di due piastre d’alluminio lavorate. Sulla prima piastra sono fissati dei manicotti a sfera, mentre sulla seconda sono montate delle aste temprate e rettificate che scorrono nei manicotti prima citati. Uno o più sensori bloccano l’asse verticale per evitare sforzi. In caso d’intervento il PAC aggiorna automaticamente le quote successive o eventualmente arresto il ciclo in caso di un “macro errore”. (7) The safety device interposed before the gripper is called “landing sensor” it is made with two machined aluminium plates. On one plate are fixed the ball sleeves and on the other the hardened and ground steel rods which slide on the mentioned sleeves. One or more sensors stop the vertical axis to avoid excessive stress. When this system intervenes the PAC automatically updates the successive dimensions or eventually stops the cycle in case of “big error”.
(9) L’unità di comando con P.A.C. è dotata di circuito d’arresto d’emergenza e controllo di sicurezza accessi, testato in base alle norme VDE 0113, IEC 204-1, EN 60204/1. L’intero impianto soddisfa la direttiva sulla compatibilità elettromagnetica 89/336 e 92/31. L’interfaccia con l’operatore avviene tramite un computer industriale fanless con schermo LCD da 15" TFT e dotato di memoria allo stato solido. Gli azionamenti digitali per motore brushless garantiscono affidabilità e prestazioni straordinarie. L'alimentatore è di tipo “rigenerativo” con recupero in rete della corrente per la diminuzione dei consumi. L’alimentatore 24V switching è trifase per non sbilanciare la linea a monte. Tutti i morsetti sono a molla o a perforazione d’isolante per garantire un contatto sicuro ed insensibile alle vibrazioni. Tutti i materiali sono di prima qualità e delle migliori marche per assicurare affidabilità e prestazioni sicure nel tempo oltre ad una ricambistica di facile reperibilità. (8) The control unit with P.A.C. is equipped of emergency arrest and safety doors’ checking and it is tested according the norms VDE 0113, IEC 204-1 EN60204/1. The whole system comply with the directive on the electromagnetic compatibility The interface with operator is by an industrial PC, fan-less with 15" TFT monitor LCD  with a solid memory. The digital drives for the brushless motors ensure extraordinary performances and reliability. The power pack is “regenerative” type saving energy and decreasing power consumption. The power pack of 24V switching is three-phase to not overbalance the upstream line. All terminals have a spring or are perforating insulator type to grant a secure contact which is insensible to vibrations.  All materials are selected among top quality and best brands to ensure reliability and safe performance along the time and to have an easy availability of spare parts.

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